随着人工智能和机器人技术的发展与成熟,服务型机器人已出现在各个领域。由于高尔夫运动独特的运动方式和复杂的场地条件,因而用于高尔夫球场的机器人研究呈现出巨大的潜力。高尔夫球场面积广阔,地势复杂,既有平坦的草坪,又有各种各样的障碍物,而且高尔夫运动者繁多,所有这些因素都对机器人的行走提出了很高的要求。目前世界上研究用于高尔夫球场的机器人主要有在球场上搜寻高尔夫球的自主移动型机器人和运载高尔夫装备的机器人。美国Naval Air Warfare Center Weapons Division和 Golf Group of America联合研究设计了安装有GPS的遥控型高尔夫球包车。
与应用GPS进行导航不同,设计的球童机器人用CCD摄像机和接近觉传感器实时采集运动者和周围的环境信息,跟踪运动者来实现高尔夫球设备的运送。
1 机器人系统设计
以机器人学中的三种普遍被认可的基元——感知、规划、执行之间的关系,可将机器人中智能的组织分为三种形式:分级范式、反应范式和慎思/反应混合范式。采用慎思/反应混合得到的系统具有规划能力,并使得机器人具有任何与相对于环境的全局状态相关的记忆和推理能力。
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